多くの有蹄類の哺乳類（ウシやウマなど）では、陰茎は主に線維弾性組織で構成されており、血流量の増加への依存度は比較的低くなっています。著しく長くなるのではなく、伸展筋が弛緩することでまっすぐになります。これらの伸展筋は、陰茎が勃起していないときに、陰茎を包皮や生殖裂の中へ引き戻し、クジラ類では特に発達しています。ネズミなどの齧歯類、アザラシ、多くの陸生の食肉類など、一部の哺乳類は陰茎骨（バキュラム）も持っており、繰り返し交尾を行う際に勃起を維持するのに役立ちます。

ヒトでは、陰茎は排尿と性交のための男性の器官です。陰茎は根部、陰茎体、亀頭、包皮からなり、海綿体（陰茎海綿体と尿道海綿体）、血管、神経が尿道を取り囲んでいます。尿道は尿と精液の両方を運びます。大きさ、形、曲がり方は個人によって大きく異なり、自然なばらつきがあります。

18世紀の解剖学的イラストレーション
ディドロとダランベールの百科全書に収められた18世紀の図版は、啓蒙時代の解剖学に典型的な、正確で教科書的な様式で陰茎を描いています。そこでは、勃起組織や血管、尿道の走行といった器官の内部構造が強調されており、男性のセクシュアリティと生殖は、神話やタブーではなく、体系的な科学的観察の対象として扱われています。

陰茎は、排尿と性交のための男性の器官です。陰茎は根部、陰茎体、亀頭、包皮からなり、内部には海綿状組織、血管、神経が含まれます。内部では、2本の陰茎海綿体と1本の尿道海綿体が血液で満たされることで勃起が起こります。尿道は陰茎の中を通り、尿と精液の両方を運びます。大きさ、形、曲がり方にはさまざまな違いがあり、いずれも正常です。この器官は、人間の生殖と性機能において中心的な役割を果たしています。