Bei vielen Huftieren (Ungulaten) ist der Penis überwiegend fibroelastisch und ist weniger auf einen erhöhten Blutfluss angewiesen; er richtet sich auf, wenn sich die Retraktormuskeln entspannen, anstatt sich stark zu verlängern. Diese Retraktormuskeln ziehen das Organ im nicht erigierten Zustand in die Vorhaut oder eine Genitalspalte zurück und sind bei Walen besonders ausgeprägt. Einige Säugetiere – etwa Nagetiere, Robben und die meisten landlebenden Raubtiere – besitzen außerdem einen Penisknochen (Baculum), der hilft, die Erektion während wiederholter Paarungen aufrechtzuerhalten.

Beim Menschen ist der Penis das männliche Organ für das Wasserlassen und den Geschlechtsverkehr. Er besteht aus einer Basis, dem Schaft, der Eichel und der Vorhaut. Schwammartige Gewebe (Corpora cavernosa und Corpus spongiosum), Blutgefäße und Nerven umgeben die Harnröhre, durch die sowohl Urin als auch Samen transportiert werden. Größe, Form und Krümmung des Penis variieren zwischen Individuen stark und auf natürliche Weise.

Der Penis ist das männliche Organ für das Wasserlassen und den Geschlechtsverkehr. Er besteht aus einer Basis, einem Schaft, der Eichel und der Vorhaut und enthält schwammiges Gewebe, Blutgefäße und Nerven. Im Inneren füllen sich zwei Schwellkörper und der Harnröhrenschwellkörper mit Blut, um eine Erektion zu erzeugen. Die Harnröhre verläuft durch den Penis und transportiert sowohl Urin als auch Samenflüssigkeit. Unterschiede in Größe, Form und Krümmung sind normal, und das Organ spielt eine zentrale Rolle bei der menschlichen Fortpflanzung und der sexuellen Funktion.

Anatomische Illustration des 18. Jahrhunderts
Die Tafel aus dem 18. Jahrhundert aus der Encyclopédie von Diderot und d’Alembert zeigt den Penis in einer präzisen, didaktischen Weise, die für die Anatomie der Aufklärung typisch ist. Sie hebt die innere Struktur des Organs hervor – Schwellkörper, Gefäße und den Verlauf der Harnröhre – und behandelt männliche Sexualität und Fortpflanzung als Gegenstand systematischer wissenschaftlicher Beobachtung statt als Bereich von Mythos oder Tabu.