У многих копытных млекопитающих (парнокопытных и непарнокопытных) половой член в основном фиброэластический и в меньшей степени зависит от усиленного притока крови; он выпрямляется, когда расслабляются мышцы-ретракторы, а не значительно удлиняется. Эти мышцы-ретракторы втягивают орган в крайнюю плоть или в генитальную щель, когда он не эрегирован, и особенно выражены у китов. У некоторых млекопитающих — таких как грызуны, тюлени и большинство наземных хищников — также имеется косточка полового члена (бакулюм), которая помогает поддерживать эрекцию во время повторяющихся спариваний.

У человека половой член — это мужской орган для мочеиспускания и полового акта. Он состоит из основания, ствола, головки и крайней плоти, а также из губчатых тканей (пещеристые тела и губчатое тело), кровеносных сосудов и нервов, окружающих уретру, по которой проходят и моча, и семенная жидкость. Размер, форма и кривизна полового члена сильно и естественным образом варьируют у разных людей.

Половой член — это мужской орган для мочеиспускания и полового акта. Он состоит из основания, ствола, головки и крайней плоти и содержит губчатую ткань, кровеносные сосуды и нервы. Внутри два кавернозных тела и губчатое тело наполняются кровью, обеспечивая эрекцию. Уретра проходит через половой член, проводя как мочу, так и семенную жидкость. Различия в размере, форме и кривизне являются нормальными, а этот орган играет центральную роль в человеческом размножении и половой функции.

Анатомическая иллюстрация XVIII века
Гравюра XVIII века из Энциклопедии Дидро и д’Аламбера изображает пенис точно и дидактично, в манере, типичной для анатомии эпохи Просвещения. Она подчёркивает внутреннее строение органа — эректильные ткани, сосуды и ход уретры — и рассматривает мужскую сексуальность и репродукцию как объекты систематического научного наблюдения, а не как сферу мифов или табу.