Em muitos mamíferos ungulados (com cascos), o pênis é principalmente fibroelástico e depende menos do aumento do fluxo sanguíneo; ele se endireita quando os músculos retratores relaxam, em vez de se alongar de forma dramática. Esses músculos retratores puxam o órgão de volta para o prepúcio ou para uma fenda genital quando não está ereto e são especialmente proeminentes nas baleias. Alguns mamíferos — como roedores, focas e a maioria dos carnívoros terrestres — também possuem um osso peniano (báculo), que ajuda a manter a ereção durante acasalamentos repetidos.

Em humanos, o pênis é o órgão masculino usado para urinar e para a relação sexual. Ele é formado por base, corpo, glande e prepúcio, com tecidos esponjosos (corpos cavernosos e corpo esponjoso), vasos sanguíneos e nervos que envolvem a uretra, que transporta tanto a urina quanto o sêmen. Tamanho, forma e curvatura variam amplamente e de forma natural entre os indivíduos.

Ilustração anatômica do século XVIII
A prancha do século XVIII da Encyclopédie de Diderot e d’Alembert apresenta o pênis de maneira precisa e didática, típica da anatomia do Iluminismo. Ela destaca a estrutura interna do órgão — tecidos eréteis, vasos e o trajeto da uretra — tratando a sexualidade e a reprodução masculinas como temas de observação científica sistemática, em vez de mito ou tabu.

O pênis é o órgão masculino para a micção e a relação sexual. Ele é composto por base, corpo, glande e prepúcio, e contém tecido esponjoso, vasos sanguíneos e nervos. Em seu interior, dois corpos cavernosos e o corpo esponjoso se enchem de sangue para produzir uma ereção. A uretra atravessa o pênis, conduzindo tanto a urina quanto o sêmen. Variações de tamanho, forma e curvatura são normais, e o órgão desempenha um papel central na reprodução humana e na função sexual.